Vers la fin de la période de Gojoseon, des États tribaux s’installèrent, l'un après l'autre, en Mandchourie et dans la péninsule coréenne. Buyeo s'établit dans les plaines le long de la rivière Songhua dans la province du Jilin en Mandchourie. La population de Buyeo cultivait et élevait du bétail ainsi que des chevaux. Elle conservait également les fourrures. Au début du 1er siècle après J.-C., elle commença à appeler son chef principal « roi », noua des liens avec d'autres pays et entra même en relations diplomatiques avec la Chine. À la fin du IIIe siècle, Buyeo fut incorporé à Goguryeo. La population de Buyeo tenait, au mois de décembre, un festival annuel appelé Yeonggo. Au cours de ce festival, elle organisait un rite sacrificiel à l'attention du ciel, chantait et dansait ensemble et les détenus étaient également libérés. Le royaume s'effondra lors de l'établissement d’une confédération régionale, mais les factions qui fondèrent Goguryeo et Baekje s'enorgueillirent de leurs statuts d'héritiers de Buyeo. Le Samguk Sagi (Histoire des Trois Royaumes) stipule que Gojumong, qui fonda Goguryeo en 37 avant J.-C., était originaire de Buyeo. Goguryeo prospéra considérablement dans les zones environnantes du mont Baekdusan et le long du fleuve Amnokgang. Juste après sa fondation, le royaume conquit un certain nombre de petits États dans la région et déplaça sa capitale à Gungnaeseong (Tonggu), près du Amnokgang. À la suite de nombreuses guerres, il chassa les factions fidèles à la dynastie des Han et élargit son territoire plus loin que le Liaodong à l'ouest et au nord-est de la péninsule coréenne. Il devint un État puissant, exerçant son contrôle sur la Mandchourie et la partie nord de la péninsule coréenne. Il y eut également un certain nombre de petits États tels que Okjeo, Dongye qui occupaient l'actuel province du Hamgyeong et le Nord de la province du Gangwon, le long de la côte Est de la péninsule coréenne. Situées dans des régions éloignées, elles ne se développèrent pas très rapidement. Okjeo offrait des tributs, tels que du sel et du poisson, à Goguryeo. Les habitants de Dongye organisaient, en octobre, un rite sacrificiel pour le ciel, appelé Mucheon, pendant lequel ils entretenaient un esprit de collaboration en chantant et en dansant ensemble. Leurs activités favorites comprenaient le tir à l'arc, arc connu sous le nom de dangung, et les courses sur les gwahama (des chevaux assez petits pour passer sans encombre sous les arbres fruitiers). Ces deux États furent également incorporés à Goguryeo. La région au sud de Gojoseon était occupée par un ensemble de petites tribus regroupées sous les noms de Mahan, Jinhan et Byeonhan. Mahan était une confédération composée d'un total de 100 000 foyers dispersés dans 54 petites tribus, réparties entre les domaines des actuelles provinces du Gyeonggi, Chungcheong, et Jeolla. Byeonhan était situé dans une zone comprenant aujourd'hui Gimhae et Masan. Jinhan était situé dans une région qui comprend aujourd'hui Daegu et Gyeongju. Chacun des deux derniers était composé de 40 000 à 50 000 foyers. Les trois mini-États étaient connus collectivement sous le nom de Samhan. La population de Samhan organisait des rites de sacrifice pour le ciel, en mai et en octobre. Lors de ces occasions, elle se rassemblait pour savourer des boissons alcoolisées, de la nourriture, chanter et danser. Avec la propagation de la culture du fer et le développement des compétences agricoles, les États puissants tels que Goguryeo, Baekje et Silla, s'établirent progressivement en Mandchourie et dans la péninsule coréenne.

Goguryeo fut le premier des trois royaumes à s'établir clairement comme pays souverain. Il commença à étendre son territoire à la fin 1er siècle et adopta un système centré sur la royauté à la fin IIe siècle. Au début du IVe siècle, le roi Micheon de Goguryeo chassa de la péninsule coréenne les factions fidèles à la dynastie des Han. En 372 (2e année du règne du roi Sosurim), Goguryeo adopta le bouddhisme et promulgua un code de lois dans un effort d'établir un système de règles approprié. Il établit également le Taehak, un institut d'enseignement confucéen. Le grand roi Gwanggaeto, un des fils du roi Sosurim, chassa les Khitan, les Sushen et les Dongbuyeo, puis il élargit son territoire en Mandchourie. Il captura également un grand nombre de forteresses de Baekje dans le Sud et aida Silla à surmonter une crise en chassant les envahisseurs Wako (japonais). 

Baekje avait été créé en 18 av. J.-C., conjointement par les peuples qui vivaient le long du fleuve Han et ceux provenant de Buyeo et Goguryeo, ainsi que les migrants venus d'autres régions. Vers le milieu du IIIe siècle, pendant le règne du roi Goi, le royaume avait pris le contrôle complet sur les régions le long du fleuve Han, puis mis en place un solide système de gouvernance politique en adoptant la culture avancée de la Chine. Vers le milieu du IVe siècle, le roi Geunchogo occupa Mahan et augmenta la taille de son territoire jusqu'à la côte sud de l'actuel province du Jeolla. Le long de la frontière nord, Baekje fit face à Goguryeo dans le but de prendre le contrôle de l'actuel province du Hwanghae. Il exerça aussi un contrôle sur Gaya dans le sud. A cette époque, le territoire de Baekje comprenait l'actuel province du Gyeonggi, du Chungcheong, du Jeolla, le cours moyen du fleuve Nakdonggang, ainsi que de la province du Gangwon et du Hwanghae.

Le roi Gwanggaeto le Grand, 19e roi de Goguryeo, étend le territoire de son royaume à la Mandchourie et aux provinces maritimes de Sibérie. En 414, son fils, le roi Jangsu, installa une stèle dans l'actuelle Jian, province du Jilin, en Chine (6,39 m de haut, 37 tonnes) pour commémorer les grandes réalisations de son père. L'inscription, composée de 1 775 caractères, explique la fondation de Goguryeo et son expansion sur son territoire.

Silla trouve ses origines dans le Saroguk, l'un des mini-États de Jinhan. Il fut établi comme royaume en 57 avantJ.-C. par des indigènes de l'actuel Gyeongju et les peuples venant d’autres régions. Ceux ayant pour noms de famille Park, Seok, et Kim accédèrent au trône à tour de rôle. Vers le IVe siècle, le royaume s'étendait à la plupart des zones situées à l'est du fleuve Nakdonggang. Pendant le règne du roi Naemul, Silla permit aux troupes de Goguryeo de rester dans le royaume pour aider à chasser les envahisseurs Wako. Il adopta également la culture et la civilisation chinoise sur le territoire Goguryeo.

Au Byeonhan, situé le long du cours inférieur du fleuve Nakdonggang, la confédération Gaya émergea, avec Geumgwan Gaya qui y joua un rôle majeur. La confédération qui avait développé une culture du fer, exerça une influence considérable sur les zones situées le long du fleuve Nakdonggang. Les mini-États formant Gaya avaient commencé la culture du riz dès leur installation et commercèrent activement avec Wa (le Japon) et Lelang, profitant du fer, produit localement, et de la facilité des routes maritimes.



Unification des Trois Royaumes sous Silla

Au Ve siècle, les trois royaumes de Goguryeo, Baekje et Silla, installés sur la péninsule coréenne s’engagèrent dans une politique d'expansion territoriale sous un régime dirigeant fermement établi et centré sur la personne du roi. En 427 à Goguryeo, le roi Jangsu, un fils du roi Gwanggaeto, transféra la capitale à Pyeongyang. Il occupa Hanseong (aujourd'hui Séoul), la capitale de Baekje, ainsi que les régions situées le long du fleuve Hangang, étendant son territoire jusqu'à l'actuel col Jungnyeong (Danyang et Yeongju) et Namyang-myeon, de la province du Gyeonggi. Grâce à cette expansion territoriale, Goguryeo apparut comme une puissance de l’Asie du Nord avec laquelle il fallait compter.

En 475, Baekje, déplaça sa capitale à Ungjin (aujourd'hui Gongju) après avoir cédé à Goguryeo les régions le long du fleuve Han. Il se battit pour retrouver sa puissance afin de reprendre le territoire perdu. Le roi Dongseong affronta Goguryeo en renforçant son alliance avec Silla. Le roi Muryeong accentua le contrôle sur ses terres dans le but de jeter les bases d’une nouvelle prospérité. Le roi Seong, un fils du roi Muryeong, déplaça la capitale de Baekje vers Sabi (aujourd'hui Buyeo), s'efforça de réformer le système de gouvernance, reprit le contrôle des régions situées le long de du fleuve Han, dans une alliance avec Silla.

Quant à Silla, Saroguk changea sa dénomination pour Silla au début du VIe siècle, réforma son système politique, et réorganisa ses zones administratives, y compris la capitale, sous le règne du roi Jijeung. En 512, le roi Jijeung intégra Usanguk (composé de l'actuel Ulleungdo et Dokdo) au territoire de Silla. Le roi Beopheung stabilisa le régime au pouvoir en proclamant des lois, fixant des règles sur les tenues officielles et en adoptant le bouddhisme comme religion officielle de l'État. Il intégra également Geumgwan Gaya dans une campagne d'extension de territoire. Le roi Jinheung réorganisa le Hwarangdo (institution nationale destinée à former des jeunes aristocrates) en un organisme national et agrandit considérablement le territoire. Il s'empara des terres situées le long du fleuve Hangang de Baekje, conquit Dae Gaya à Goryeong, les régions situées le long du fleuve Nakdonggang et agrandit le territoire aussi loin que Hamheung, le long de la côte Est.

En 612, la Chine des Sui, laquelle avait unifié l'ensemble de la Chine continentale en un seul État, attaqua Goguryeo, mobilisant plus d'un million de soldats. Le général Eulji Mundeok de Goguryeo noya la plupart des envahisseurs chinois dans le Salsu (aujourd'hui fleuve Cheongcheongang). En 618, la dynastie Sui ayant subi d'énormes dommages en raison de l'échec de la campagne, laissa place à la dynastie Tang. La Chine, sous le règne de la dynastie Tang, attaqua également Goguryeo plusieurs fois, mais échoua à chaque tentative. Pendant ce temps, Baekje continuait d'attaquer Silla. Silla sollicita en vain l'assistance de Goguryeo, puis envahit Baekje grâce à une alliance avec la Chine des Tang. Les troupes de Silla, dirigées par Kim Yu-sin, remportèrent la victoire sur une force d'élite des troupes commandées par Gyebaek de Baekje à Hwangsanbeol et marchèrent sur Sabi, la capitale de Baekje. Des troupes chinoises de la dynastie des Tang envahirent Baekje dans l'estuaire du fleuve Geum (Geumgang). Finalement, en 660, Baekje capitula face aux forces alliées Silla-Tang.

Les forces Silla-Tang ensuite attaquèrent Goguryeo, alors devenu le royaume le plus puissant en Asie du Nord. Entre-temps, Goguryeo qui avait appauvri ses ressources dans deux guerres à grande échelle contre les deux dynasties chinoises, tomba en 668.

Après la conquête de Baekje et Goguryeo en alliance avec Silla, la Chine sous le règne de la dynastie Tang tenta d'exercer un contrôle sur l'ensemble de la péninsule coréenne, y compris Silla. Silla mena une guerre contre les Tang et la remporta sur sa marine de guerre à Gibeolpo près de l'estuaire du fleuve Geum (Geumgang), puis chassa l'ensemble des forces de la dynastie Tang de la péninsule, accomplissant ainsi l'exploit important de l'unification de la péninsule coréenne en 676.